Τα Πούλιθρα ως ονομασία προέρχονται από παραφθορά της αρχαίας ονομασίας Πολίχνη (τσακώνικα Πούλιχρα).
Το αρχαίο λιμάνι, πλέον ευρύχωρο και ασφαλές του σημερινού, εκτεινόταν εκεί που είναι σήμερα ο βάλτος, βόρεια του λόφου Βίγλα στον οποίο υπάρχουν αρχαίοι αναλημματικοί τοίχοι.
Στα μεσαιωνικά χρόνια κτίστηκε στην κορυφή της *Βίγλας* τετράγωνος πύργος – παρατηρητήριο (πλευράς 5μ, έτσι ερμηνεύεται και η ονομασία του τοπωνυμίου).
Η Βίγλα έχει ταυτιστεί από τον Κων/νο Ρωμαίο με την αρχαία Πολίχνα των πηγών. Το όνομα βέβαια παραπέμπει σε πόλη και όχι σε κώμη.
Η ιστορία της Πολίχνας στα αρχαία χρόνια συνδέεται με την ιστορία των Πρασιών (Πρασιαί: αρχαία πόλη εκεί που σήμερα βρίσκεται το λιμάνι του Λεωνιδίου, η Πλάκα). Με την κάθοδο των Δωριέων (1000-950 π.Χ.) και τη δημιουργία του δωρικού βασιλείου του Άργους η περιοχή της Κυνουρίας και επομένως οι Πρασιές και η Πολίχνα υπάγονται σ’αυτό.
Το 547 π.Χ. οι Σπαρτιάτες αποσπούν την Κυνουρία από την κυριαρχία του Άργους και έτσι οι Πρασιές και η Πολίχνα αποτελούν τα λιμάνια της Σπάρτης στον Αργολικό.
Μετά τη μάχη της Χαιρώνειας το 338 π. X. ο Φίλιππος της Μακεδονίας παραχώρησε στους συμμάχους του Αργείους μαζί με άλλες περιοχές και την Κυνουρία μέχρι τον Ζάρακα.
Το 228 π. X. οι Πρασιές και η Πολίχνη συμπεριλαμβάνονται, όπως και το Άργος στην Αχαϊκή Συμπολιτεία .
Το 219 π. X. οι Σπαρτιάτες με βασιλιά το Λυκούργο κατέλαβαν την Πολίχνη και τις Πρασιές και τις θέτουν πάλι υπό την κυριαρχία τους.
Το 196 π. X. οι Ρωμαίοι νικούν τον βασιλιά της Σπάρτης Νάβι και αναθέτουν στο Άργος την εποπτεία των παραλίων λακωνικών πόλεων.
Από το 195 π. X. οι Πρασιές και η Πολίχνη μετέχουν στο Κοινό των Λακεδαιμονίων και στη συνέχεια από το 22 π. X. στο Κοινό των Ελευθερολακώνων που το αποτελούν στην αρχή 18 και αργότερα 24 πόλεις (μαζί και ο Μαριός).
Με τις επιδρομές των Σλαύων στην Πελοπόννησο (μέσα 7ου αιώνα) έχουμε καταστροφές και εγκατάσταση σλαυικών πληθυσμών στη Λακωνία, με αποτέλεσμα ο ελληνικός πληθυσμός να μετακινηθεί για ασφάλεια στις ορεινές περιοχές. Επίσης με τις επιδρομές των Αράβων (90ς αιώνας) συνεχίζονται οι μετακινήσεις παραλιακών πληθυσμών στο εσωτερικό της χώρας, όπου ίδρυσαν νέους οικισμούς στις Πλαγιές του Πάρνων, τον Οριόντα και τον Πραστό, για να ξανακατέβουν στα παράλια μετά την απελευθέρωση από τους Τούρκους το 1821.
Η αρχική κοιτίδα των σημερινών κατοίκων των Πουλίθρων είναι το χωριό Κουνουπιά που εμφανίζεται σε ενετικές απογραφές του 1700 και 1704. Τα χωριά της περιφέρειας Κουνουπιάς υπάγοντο στην Επαρχία του Μυστρά. Στα χρόνια της Ελληνικής Επαναστάσεως τα χωριά Πούλιθρα, Πελετά, Πηγάδι, Χούνη αναφέρονται ως Κουνουποχώρια.
Με την κήρυξη της Επαναστάσεως συγκρότησαν ίδιο στρατιωτικό σώμα και εξεστράτευσαν κατά της Μονεμβασιάς που την πολιορκούσαν οι Τσάκωνες και οι Σπαρτιάτες. Μετά την άλωση κατευθύνθησαν προς Τριπολιτσά και ενώθηκαν με τους λοιπούς Τσάκωνες και με το σώμα του Π. Γιατράκου συμβάλλοντες στην απελευθέρωσή της.
Το χωριό με την σημερινή του μορφή δημιουργήθηκε περίπου το 1850 και οι κάτοικοι άρχισαν να καλλιεργούν ελιές και χαρουπιές.
Με το Β.Δ. της 9/11/1834 ιδρύθηκε ο Δήμος Σελινούντος με έδρα τον Κοσμά όπου υπήχθησαν και τα Κουνουποχώρια
Με το Β.Δ. της 28/11/1863 ορίστηκε πρωτεύουσα του Δήμου Σελινούντος από 1/4/ – 31/10 ο Κοσμάς και από 1/11 -31/3 τα Πούλιθρα.
Με το Β.Δ. της 21/7/1890 ο Δήμος Σελινούντος διχοτομήθηκε σχηματισθέντος του Δήμου Μαρίου με τις κοινότητες Κουνουπιά, Χούνη, Μαρί, Πελετά, Τσιτάλια και με πρωτεύουσα τα Πούλιθρα .
Με το Β.Δ. 18/8/1912 ο Δήμος Μαριού καταργείται και ιδρύονται οι κοινότητες Πουλίθρων, Κουνουπιάς, Πελετών, Πηγαδιού και Τσιταλίων.
Η Κουνουπιά με την ίδρυσή της περιελάμβανε το Μαρί και την Χούνη το δε 1915 προσαρτήθηκε σ’αυτήν και ο Τσούμος που αποσπάσθηκε από την κοινότητα Πελετών. Ο Τσούμος (Πυργούδι) προσαρτήθηκε στα Πούλιθρα με το Β.Δ. της 26/9/1919.
Το Μαρί έγινε ίδια κοινότητα με το Β.Δ. της 8/7/1931.
Έκταση Πουλίθρων: 23.500 στρέμματα
Πληθυσμός Πουλίθρων :
Απογραφή/ Κάτοικοι
1920: 665
1928: 524
1940: 128
1951: 600
1961: 710
1971: 602
1981: 430
1991: 458
2001: 600
2011: 414
Η μεγάλη αυξομείωση οφείλεται στο ότι ανάλογα με την εποχή της απογραφής απογράφονται στα χωριά που παραθερίζουν (Πελετά ή Κουνουπιά) ή οι εργασίες τους το επιβάλλουν.
Στα Πούλιθρα ιδρύθηκε σχολείο αρρένων στα τέλη του 19ου αιώνα. Λόγω μετακίνησης των κατοίκων από τα Πούλιθρα στα Πελετά τους καλοκαιρινούς μήνες, το σχολείο είχε δύο έδρες. Από 15/10 μέχρι 25/5 Πούλιθρα και από 26/5 μέχρι 14/10 Πελετά. Το 1903 ιδρύθηκε στα Πούλιθρα και σχολείο θηλέων.
Έχουν χαρακτηριστεί ως μνημεία τα κτήρια των:
- Ελένης Χαρδούβελη,
- Κων/νου Κοντορούπη,
- Ευαγγέλου Τσεμπελή,
- Ελήνης Ευσταθοπούλου.